|
Na ovoj stranici možete pregledati osnovne informacije i materijal za predmet "Optimalno upravljanje", koji se sluša na smeru Mehatronika. Naziv predmeta:
Optimalno upravljanje
Trajanje kursa:
1 semestar (VIII), fond časova 2+2
Predmetni nastavnik:
prof. dr Vlastimir Nikolić (vnikolic@masfak.ni.ac.yu)
Predmetni asistent:
Katarina Aleksić, saradnik
Termini za konsultacije:
prof. dr Vlastimir Nikolić
- utorak, 11.00-13.00 časova
- četvrtak, 10.00-12.00 časova
Katarina Aleksić, saradnik
- utorak, 10.00-12.00 časova
- četvrtak, 10.00-12.00 časova
Sadržaj predmeta:
- Uvod u optimalno upravljanje. Osnovni pojmovi. Formulacija zadatka optimalnog upravljanja. Kriterijumi optimalnosti. Primeri primene na mehatroničke sisteme.
- Zadaci optimizacije kriterijumske funkcije bez i sa algebarskim ograničenjem. Klasični prilaz. Lagranžovi (Lagrange) multiplikatori. Hamiltonova (Hamilton) funkcija. Primeri primene na mehatroničke sisteme.
- Klasični prilazi projektovanju kontinualnih i digitalnih sistema optimalnog upravljanja sa posebnim osvrtom na mehatroničke sisteme. Potrebni uslovi optimalnosti. Metod varijacionog računa. Princip maksimuma za kontinualne i digitalne upravljačke sisteme. Sistemi optimalni po brzini dejstva. Metod dinamičkog programiranja. Primena dinamičkog programiranja kod višestepenih i diskretnih procesa. Kontinualni i digitalni linearni kvadratni (LQ) optimalni regulatori stanja. LQ formulacija problema praćenja. Rešenje problema LQ praćenja. Princip separacije. Projektovanje opservera i Kalmanovog (Kalman) filtra. Primeri projektovanja optimalnog upravljanja za neke mehatroničke sisteme.
- Rad sa programskim paketom Matlab.
Polaganje ispita:
Ispit se polaže pismeno i usmeno. Pismeni deo ispita može biti zamenjen izradom seminarskog rada. Seminarski rad se radi u toku izvođenja nastave u saradnji sa predmetnim asistentom i predmetnim nastavnikom.
Literatura:
-
Frank L. Lewis, Vassilis L. Szrmos, Optimal Control, John Willey&Sons, Inc., New York, 1995.
-
Robert F. Stengel, Optimal Control and Estimation, Dover Publications, Inc. New York, 1994.
-
V. Nikolić, Skripta predavanja.
Preuzmite osnovne informacije o predmetu u jednoj datoteci: |
