|
Na ovoj stranici možete pregledati osnovne informacije i materijal za predmet "Nelinearni sistemi", koji se sluša na smeru Mehatronika. Naziv predmeta:
Nelinearni sistemi
Trajanje kursa:
1 semestar (VIII), fond časova 2+2
Predmetni nastavnik:
prof. dr Vlastimir Nikolić (vnikolic@masfak.ni.ac.yu)
Predmetni asistent:
Katarina Aleksić, saradnik
Termini za konsultacije:
prof. dr Vlastimir Nikolić
- utorak, 11.00-13.00 časova
- četvrtak, 10.00-12.00 časova
Katarina Aleksić, saradnik
- utorak, 10.00-12.00 časova
- četvrtak, 10.00-12.00 časova
Sadržaj predmeta:
- Nelinearni mehatronički sitemi. Nelinearnosti svojstvene realnim mehatroničkim sistemima. Primeri nelinearnih mehatroničkih sistema.
Linearizacija u okolini tačke ravnotežnog stanja sistema. Osnovni pojmovi. Nalaženje radnih tačaka. Ponašanje sistema u okolini radne tačke. Primeri primene linearizacije tangentama.
- Metode za analizu nelinearnih sistema upravljanja. Fazni prostor i fazna ravan. Harmonijska linearizacija. Periodični režimi i njihova analiza.
- Stabilnost nelinearnih sistema upravljanja. Definicija stabilnosti. Ljapunovljeva metoda za analizu stabilnosti. Ispitivanje stabilnosti metodom harmonijske linearizacije. Frekventni kriterijum stabilnosti Popova (Popov).
- Projektovanje nellinearnih sistema upravljanja sa posebnim osvrtom na mehatroničke sisteme. Linearna korekcija nelinearnih sistema. Nelinearni korekcioni elementi. Pseudo linearna korekcija. Feedback linearizacija. Regulatori promenljive strukture sa kliznim režimom.
- Rad sa programskim paketom Matlab.
Polaganje ispita:
Ispit se polaže pismeno i usmeno. Pismeni deo ispita može biti zamenjen izradom seminarskog rada. Seminarski rad se radi u toku izvođenja nastave u saradnji sa predmetnim asistentom i predmetnim nastavnikom.
Literatura:
-
S. Stanković, R. Tomović, Nelinearni sistemi automatskog upravljanja, Zavod za udžbenike i nastavna sredstva, Beograd, 1983.
-
J.-J. Slotine, W. Li., Applied Nonlinear Control, Prentice Hall, 1991.
-
H. K. Khalil, Nonlinear Systems, 2nd ed., New York : Macmillan, 1996.
-
A. Isidori, Nonlinear Control Systems, Springer-Verlag, New York, 1985.
-
V. Nikolić, Skripta predavanja.
Preuzmite osnovne informacije o predmetu u jednoj datoteci: |
